Suomen itsenäistyttyä valtioneuvosto teki maaliskuun 21. päivänä 1919 päätöksen, jolla rajan vartiointi määrättiin sisäasiainministeriön alaisille sotilaallisesti järjestetyille rajavartiojoukoille. Nykyiseen muotoonsa Rajavartiolaitos kehittyi viime sotien jälkeen, kun siihen liitettiin merivartiolaitos ja vartiointi aloitettiin myös Suomen länsi- ja pohjoisrajalla. Rajavartiolaitos on kehittänyt jatkuvasti kokoonpanoaan tehtävien ja ympäristön vaatimalla tavalla.